首先介绍了ZB415型卷烟包装机烟包输出通道的伺服驱动的控制原理,阐述了优化前的控制方法;其次介绍了优化后伺服系统的控制方法和硬件架构;并在样机上进行了带料实验,采集了烟包干燥通道伺服电机在脱开啮合和同步啮合时的位置、速度和主机相位的关系;最后对优化后该样机的现场应用情况和性能进行了总结。 由时间-位置曲线所示可知，在0～2t时间内，输出通道正常运行，包装轮无缺包，输出通道运行距离S；而2t～6t时间内，输出通道运行距离为S，空出来的缺包位置就能被补上，就能实现烟包紧密排列。但是这种控制方法存在一个缺点，从时间-速度曲线可以看出在2t和3t以及5t和6t时速度曲线不连续，本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com发生跳变，理论上这些位置的加速度是无穷大的包装机输出通道-电动滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机折弯机滚弧机，但在实际的伺服系统中加速度的值受限于电机的最大输出扭矩和外部负载的转动惯量等因素，这样会使电机的跟随误差增大，同时机械结构也会受到瞬时冲击，影响系统的使用寿命。图2优化前时间-速度曲线和时间位移曲线1.2优化后烟包输出通道控制方法优化后采用了市场上通用的器件，系统开放性好，采购成本大幅降低。在控制软件方面作了较大的改进，假设机器的运行条件跟优化前一致，将图2和图3对比可知，优化后和优化前不同点在于，在2t～6t范围内，由时间-速度曲线可知，在脱开啮合时速度随着时间的变化按比例逐步减小，在啮合过程中速度随着时间的变化按比例逐步增大，这样速度曲线是连续的，加速度是一个固定值，这样电机的输出扭矩为一个固定的可控值，这样在电机脱开啮合与啮合时的跟随误差比较小，对机械结构的冲击也较优化前减小很多。2关键技术实现本设计采用了施耐德LMC系列运动控制器，LXM62系列伺服驱动器和MH3系列伺服电机，采用SERCOSIII作为伺服的同步总线。2.1控制系统硬件图4控制系统硬件框图系统结构图如图4所示。其中运动控制器通过SERCOSIII总线将电机的位置设定值和加速度设定值发送给伺服驱动器，并同时采集驱动器反馈的电机实际位置、速度、加速度和电流等信号，再由电机驱动器对电机电流环，速度环和位置环模型进行计算，图4中的电源模块的作用是将三相交流包装机输出通道-电动滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机折弯机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com