机器人手眼标定是机器人视觉技术的重要研究内容,基于Halcon所提供的标定板,充分考虑相机镜头径向畸变对手眼标定的影响,设计一种全新的、高精度、高效率的Eye-in-Hand手眼标定方法,该方法在标定了相机内外参数的同时也建立了相机图像坐标系与机器人基坐标系之间的相互转换关系,并通过实验进行了验证,其平移误差在1mm,旋转误差在1。以内。柔性并联微动平台-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机实验结果表明该方法具有较高的标定效率与较高的标定精度,可广泛应用于工业机器人视觉系统手眼标定中。依据翻醅机功能需求,拟定翻醅机智能控制系统的总体设计方案,设计了一套基于STM32微控制器的翻醅机智能控制系统。本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com该系统通过输出多路PWM脉冲信号进行电机的控制,实现发酵池醋醅发酵工艺,达到智能化翻醅的目的。此外,该系统选用锂电池供电与直流无刷电机相配合的设计方案,避免了机器拖线问题,改善了工厂运作秩序与环境,提高翻醅效果和翻醅质量。 提出了一种空间3-DOF柔性并联微动平台,该平台共有三个支链,每个支链均有一个球副,一个移动副和一个转动副组成的混合副。根据封闭环矢量法建立运动学模型,并求得微动平台的运动学逆解;然后根据动平台的几何关系,求得微动平台的运动学正解;并且对微动平台的速度进行了分析,得到速度的雅可比矩阵;最后,利用Adams对微动平台进行了运动学仿真分析。 柔性并联微动平台-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com