通过对鸽子运动特征的不断研究,可以发现视觉反馈在行走及啄食运动中发挥着关键作用,但是研究者对鸽子行走及啄食时的头颈运动研究也仅多是在实验层面对现象产生的原因进行分析与解释,并没有对啄食的定位控制机理进行详细的研究与分析。根据鸽子行走及啄食运动时的头部现象进行观察研究,结合对鸽眼视野的分析,认为鸽子的点头动作在一定程度上有助于其感知目标的深度信息,并提出了鸽子在啄食过程中控制模式假设,使用自动控制原理思想,建立了鸽子视觉定位与运动控制模型,使用MATLAB模糊控制器进行了模型的仿真;最后将该视觉辅助定位控制模型应用于航空用柔性导轨制孔机器人的运动定位以及钻孔姿态调整,实现仿生控制本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com。 段可以认为是其头颈部在长期训练中形成的一种固化，通过生物体本身的感觉估计或惯性来完成对最后动作的配置，可以称之为身体智能（e）或形态学控制（。鸽子进行啄食主要通过头颈骨骼的运动，形态学控制-电动液压钢管滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机鸽子的颈椎关节有12节并且关节面呈马鞍形，由于气管、食道等组织没有颈椎关节长，所以鸽子的颈部关节呈S型并且具有高可动性和高柔韧性[4]，可以灵活的接触到一定范围内的多个目标点，因此，鸽子可以高效的进行“一次定位，多次啄食”。图1鸽子视野范围3控制模型建立与仿真3.1运动控制模型建立鸽子的双腿运动和头颈运动之间是独立发生的，鸽子可以在无视觉变化情况下进行无头颈动作的双腿移动，也可以在双腿静止时单独进行头颈动作[5]。因此，可以认为在鸽子啄食时，控制身体跟进和头颈运动的大脑对身体的运动和头颈定位运动的控制指令是单独发出的。头颈运动控制与视网膜信息处理、视觉神经通路及脑部活动有关，基于视觉生理学的概念，我们把头颈运动分成两个基本层次：HigherLevel和LowerLevel——视觉感知层和运动控制层（如图2所示）。目标视觉信息处理啄食头颈运动身体运动运动命令信号HigherLevelLowerLevel目标检测目标定位身体运动头颈运动执行啄食图2鸽子头颈运动层次划分上层部分主要是生物视觉图像算法与处理，通过环境建模、目标特征提娶目标检测与定位实现，下层部分主要头颈运动部分，通过视觉的定位与肌肉骨骼的运动实现。根据提出的控制假设，建立鸽子头颈定位和运动控制模型如图3所示。图3视觉定位与运动控制模型头颈运动模型中的运动控制由两部分组成，分别为视觉形态学控制-电动液压钢管滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com