基于虚拟仪器软件LabVIEW,以电动高尔夫球车为载体,在完成对现有机械结构和电控系统改造的基础上,建立了一套电动车智能控制创新教学实验平台。基于NI myRIO控制器,开发了车速与制动控制、自动转向控制和避障预警控制等车辆智能控制算法;通过室内台架实验和道路实车实验,验证了电动车智能控制创新教学实验平台的功能,电动车智能控制创新教学实验平台的建立完善了课程教学内容,丰富了学生的专业技能,提高了学生的实际动手能力,有效提高了实践教学水平。 １实验平台硬件系统设计开发的电动车智能控制教学实验平台采用Ｍａｅ－ｓｈｅｌｌ系列ＤＧ－２型电动高尔夫球车，在电动高尔夫球车原有机械结构的基础上加装传感器，基于ＮＩｍｙＲ－ＩＯ控制器实现电动高尔夫球车的车速调节与制动、转向和避障预警等自动控制［６］。该实验平台主要包括：基于电动推杆的车速调节与制动控制系统、基于转角传感器的自动转向控制系统和基于激光扫描仪的避障预警系统，平台建设方案见图１。图１电动车智能控制创新教学实验平台建设方案１．１车速调节与制动系统车速调节与制动系统主要由地面低速雷达测速传感器、速度与制动控制装置构成。文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com创新教学实验平台-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机速度与制动控制装置主要由安装于脚踏板下方电动推杆构成，采用铰接和Ｕ型槽的安装方式，通过电动推杆伸出位移的不同，带动制动踏板的提升和下降来控制速度［７］。当电动推杆完全伸出时，实现制动。１．２自动转向系统自动转向系统主要由ＲＥ－３８绝对值型角度传感器和自动转向操纵装置构成。自动转向操纵装置取代原有方向盘及其传动机构，由步进电机驱动器、５７ｍｍ步进电机、ＰＦ６０－５－Ｔ行星减速器、双膜片弹簧联轴器和ＴＬ１２Ａ－１磁粉离合器等组成。通过步进电机驱动器不同的输出频率和输出电压调节、控制步进电机转速，经行星减速器减速增矩，并通过联轴器与磁粉离合器与方向盘连接，实现转向的自动控制［８］。其中，通过磁粉离合器的离合来实现自动操纵模式与手动操纵模式的切换。１．３避障预警机构避障预警系统主要由２个ＴＩＭ５６１型激光扫描仪构成，最大扫描角度为２７０°，分辨率为０．３３°，扫描频率为１５Ｈｚ，通过以太网线与ＮＩｍｙＲ创新教学实验平台-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com