设计了基于横摆角速度与质心侧偏角的联合滑模变结构控制策略,基于Car Sim和MATLAB软件建立了电动轮汽车整车模型和整车控制模型,对电动轮汽车的驱动DYC系统进行了仿真分析。结果表明,设计的联合滑模变结构控制器具有良好的鲁棒性,能较好地控制车辆的横摆角速度和质心侧偏角;所采用的轴载比例分配算法对车辆的纵向加速度影响较小,既实现了车辆横向稳定性的控制,同时提高了车辆的舒适性电动轮汽车悬架K&C特性调整悬架的K&C特性是研究悬架与转向系统空间位置运动学特性以及因为力的作用而引起的变形[10]。悬架的K特性是车轮定位参数（如前束角、外倾角、主销后倾角等）随轮跳的变化，悬架的C特性是车轮定位参数随轮胎力的变化[11]，悬架特性对车辆的侧向动力学有显著影响[12]。由于电动轮汽车的悬架模型与传统汽车的悬架模型有所差异，因此要对CarSim软件中基于传统汽车的悬架模型进行调整。根据所研究电动轮汽车悬架的特点，  本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com联合滑模变结构-电动数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机对CarSim软件中悬架系统K特性进行设置，设置结果如图1和图2所示。图1前束角随轮跳的变化悬架的C特性主要是半轴距、半轮距、前束角随轮胎力的变化情况，同类车型的悬架刚度和阻尼一般相差不大，因此电动轮汽车模型采用CarSim内置的悬架C特性。图2外倾角随轮跳的变化2.3电动轮汽车传动系统模型因CarSim软件只有针对传统汽车传动系统的仿真模块，其驱动力由发动机经离合器、变速器、主减速器到车轮，而电动轮汽车的动力来源于装在车轮内的永磁无刷直流电机，因此需要对CarSim中的车辆模型进行改进。为此，将CarSim的传动系改为四驱模式，同时将差速器改为外部差速器以中断动力传递，将车辆传动系统的部件作为簧载质量，然后将电机的输出力矩直接加载至车轮，从而得到基于CarSim的电动轮汽车的传动系统仿真模型，如图3所示。图3基于CarSim的电动轮汽车传动系统模型由于电动汽车的轮毂电机模型是在Simulink中搭建的，为了实现CarSim与Simulink的联合仿真，需在CarSim软件中设置与Simulink数据连接的输入接口，接口设置略。CarSim软件内置完整的驾驶员模型，能够完成各种闭环工况仿真试验，因此采用如图4所示的方式输入永磁无刷直流电机的输出转矩。在Simulink联合滑模变结构-电动数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机  本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com