传统可重构机械臂存在安全问题或是反馈结构过于复杂,介绍了一种可重构机械臂则通过借鉴人类在未知环境下抓取物体的操作,利用电流的改变来分析力矩,判断可能的障碍物位置,以对机械臂的路径进行重新规划。此可重构机器人由转动模块、摆动模块、连接模块、执行模块、连杆以及腕部模块组成。可重构机器人控制系统以DSP2812为控制芯片,通过EV管理器,进行PWM编程,电流采集方案使用的是基于霍尔传感器原理的WCS2702单通道电流检测传感器。通过ADAMS仿真的结果,可得出在不同受力情况下,以电流变化所采集数据能够分析得出机械臂受力情况,说明以电流环来控制机械臂避障可行。 第40卷第3期2018-03摆动模块是一个双方向的旋转摆动，根据构型的需要设计了两个摆动模块（大的编号为模块2，小的编号为模块4），如图1(b)所示。各个关节模块中使用了统一的连接模块，连接模块1个是母头，另一侧是公头，链接模块统一，就可以互相快速组装拼接（编号为模块3），如图1(c)所示。1542(a)(b)(c)36摆6转7(d)(e)(f)图1可重构机器人模块这款可重构机器人的执行部分就是夹持器，利用步进电机旋转，通过齿轮闭合，可以控制夹持器的开关（编号为刚体7），结构如图1(d)所示。连杆没有运动单元，本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com可重构机械臂-数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机倒角机为了机器人某一部分在需要长距离使用的时候可以加入连杆部分，增加这部分长度，如图1(e)所示。腕部模块有两大部分：横向的摆动部分和纵向的回转部分（摆动部分编号为模块6（摆），回转部分编号为模块6（转）），其整体设计小巧灵活，如图1(f)所示。2可重构机器人电流环采样系统2.1可重构机器人模块控制系统可重构机器人模块控制系统以DSP2812作为主控芯片，通过EV管理器，进行PWM编程，将驱动信号发送到光耦器件进而输出到驱动芯片，再利用内部QEP电路确定机器人的转动位置以及进行智能化控制，如图2所示。图2可重构机器人模块控制系统2.2电流采样系统设计电流采集方案使用的是基于霍尔传感器原理的WCS2702单通道电流检测传感器，其具备宽电压供电、测量精准、响应时间快、灵敏度好、线性度1000mV/A、检测电流范围是-2A到2A之间的特性，在交直流电流检测，电机电流检测等领域都有非常好的应用。电流正方向流入时输出电压为：0*2cavv=+ik电流负方向流入时输出电压为：0可重构机械臂-数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机倒角机本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com