针对自动泊车系统竞赛的研究,设计以控制台与小车串口通讯的自动泊车系统。键盘通过STC12C5A60S2处理器发出库位选择指令,小车STM32处理器接收指令,控制H桥电机驱动电路,控制小车前进、转弯、后退等操作;库门激光传感器检测小车进出库时刻并发送至控制台;经控制台处理器计算,由LCD同步显示;设计红外避障电路;编写了相应的控制程序,测试表明能够实现小车自动泊车、计时计费、避障功能汽车实用技术2017年第22期力，实现小车自动泊位。主要包括STC控制模块、2.4G收发模块、STM32处理器[1,2]，H桥驱动电机电路，数码管及LED驱动电路，传感器电路等，系统方案如图1所示。图1系统设计框图2硬件电路设计小车泊车系统主要采用的如下几个模块电路：2.1直流电机驱动电路设计Q1、Q2、Q3、Q4构成H桥驱动电路，小车I/o输出PWM场效应管的通断，进而控制直流电机的正转、反转。实现小车的前进、后退、左转和右转[3]。四轴驱动电流大、驱动能力强。本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com自动泊车系统-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机反相器提高控制端输出电流和反应速度，提高控制灵敏性，设计电路如图2所示。图2四轴驱动控制部分电路原理图2.2预警避障系统设计系统用红外传感器[4]实现预警避障。信号发生器产生矩形波，经9013驱动后输出，控制微处理器。红外光能有效排除可见光干扰，调节避障有效距离，如图3所示。图3红外避障电路2.3液晶显示电路主控台采用LCD12864显示库位号、计时计费等信息，处理器STC12C5A60S2的P3.5输出到显示屏Rs脚，P3.6输出至Rw，P3.7输出至E脚，DA信号经过限流电阻与BL+与BL-相连，调节液晶屏的背光。2.4电源电路设计小车由24V电池供电，经变压转换到19V电压，供H桥电路。19V转换成7.8V，为STM32提供电源，转换成5V，为小车数码管供电，转换成3.3V为STM32处理器电路供电。3程序的设计3.1控制台系统设计控制台通过串口发送信息给小车控制器，控制小车前进、转弯、停止等动作，以进入库1程序如图4所示。图4前行和转弯流程图3.2计时计费控制程序小车出库，控制台读取小车泊车信息，显示小车泊车时间和费用，如图5所示。图5系统流程图4测试结果分析系统对车位、泊车时间、费用和碰撞等参数进行测试，如表1所示。数据测试表明，设计的泊车系统能实现自自动泊车系统-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com