考虑浮吊在模拟海浪作用下吊物系统的动力学响应,分别从外界激励频率和绳索长度变化两个方面出发。在UG中建立三维模型并将其导入动力学软件ADAMS中,改变激励频率和绳长,得出吊物的响应,在外界激励频率接近于系统的固有频率时,系统的摆角最大模型建立及动态特性分析37加速度和反作用力曲线[2]。1.1三维模型UG拥有很丰富的建模工具，在这里参照Stewart结构先绘制六自由度平台的零件图，包括上片台面、万向节、刚体、底座等几大部分，保存零件。在装配图中导入这些零件，进行装配，装配的目的是约束零件的自由度，使得整体装配能够满足设计的要求。在UG的装配模块中，选择约束装配，添加零件，本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com装配图如图1所示。浮吊虚拟模-电动液压缩管机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机图1三维模型1.2导入ADAMSADAMS软件虽然有三维建模能力，但是建模没有在UG中方便操作，这也是普遍使用UG建模，然后导入ADAMS的原因。在UG中建好的三维模型全部选中，导出，选择输出格式为Parasolid格式。打开ADAMS软件，选择文件-导入-格式Parasolid-选择保存文件-新建模型，这样就可以导入三维模型。但是此时的模型并没有任何约束，这是由于ADAMS不识别UG中添加的约束，只保留零件之间位置关系，因此需要重新添加约束，并且两次添加约束的方式有所不同。图2动力学模型在上平台底面固定三个铰支座，每个铰支座安装两个万向节，每个万向节连接一个缸杆，因此，在连接位置添加万向副，对于杠杆和刚体采用圆柱副。六自由度平台底座同样是三个铰支座，约束方式与上平台相同。平台与吊架采用固定副约束，使得吊架完全跟随平台一起运动。此时，对于刚体部分已经全部完成。对于仿真还需要添加绳索和吊重，在ADAMS的2013版本中，有很丰富的机械包，其中就有绳索模块，通过设置绳索模块的一些参数，如锚点布置、滑轮位置、滑轮尺寸、绳索直径等（其他参数可以默认）。通过这些设置，得到动力学模型如图2所示。2动力学模型仿真在开始仿真之前，定义模型?浮吊虚拟模-电动液压缩管机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com