为了提高捷联惯导系统与里程计组合导航系统在里程计发生故障后的导航性能,在传统的故障检测算法的基础上,考虑了车辆运动约束条件在陆地导航系统中的特点,设计了两层基于残差的卡方故障检测算法,推导了在里程计故障后的车辆约束量测构造与滤波方案。采用传统单层与两层故障检测算法对80 km的车载导航数据进行了处理,试验证明,传统单层算法在里程计出现时长为2000 s的输出故障后,定位无法再次收敛。两层故障检测算法在里程计出现故障后能够顺利完成导航任务,里程计故障期间位置导航精度与无故障时相比仅相差2 m,提高了里程计发生故障后的导航性能，完成了从“它控式”电动机运行状态到“自控式”运行状态的切换。在上述的三步启动过程中，最容易出问题的是第二步——变频牵引。控制电路按所需要的转动方向依次给出初始相序后的各相序信号，转子被牵引。理想状态是转子跟着控制信号一步一步转动，随着控制信号频率的增加，本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/  转子跟着同步加速。复性区间预测-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压钢管滚圆机滚弧机折弯机但是实际情况常常出现控制信号与转子转动不能完全同步，转子没转动到位或者是转动过位了，这两种情况都会导致启动失败，永磁电机的启动失败主要出现在这一环节。图3是永磁电机的启动力矩图。从图3中可以看出，永磁电机在变频牵引阶段的电磁力矩是不连续的。启动时电机处于开环步进阶为了对存贮的平台惯导系统进行选择使用和性能评判,需要对每个惯导系统标定参数重复性进行当前或未来时间点的区间预测。考虑到每个惯导系统历次标定参数重复性具有不同参数的分布特性和批次,惯导系统在相同的存贮寿命阶段标定参数重复性具有相同参数的分布特性,提出了基于Bootstrap方法的加权组合区间预测方法,并给出了1σ预测区间的上、下界均值。将该方法应用到不同批次的平台惯导系统加速计零偏重复性区间预测中,对应1σ的预测区间平均正确率为71.88%,表明该方法不仅具有良好的短期区间预测效果,而且依据预测区间的长度对平台惯导重复性性能评判也具有很好的应用价值复性区间预测-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压钢管滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/