四轴飞行器具有结构简单、能耗低、体积小等优点,在多处领域被使用。在复杂环境中飞行,遇到障碍物时,通过人为操纵飞行器不断改变飞行状态避开障碍物难度较大,该设计利用6路超声波检测模块计算障碍物位置,实现自动避障。具有灵活性强、稳定性高等特点,大大降低了飞机坠机的风险。 通讯技术和智能避障算法，实现对四轴飞行器的精准控制。系统的整体设计包括飞控部分、遥控部分和智能避障部分。其中，飞控部分采用STM32F407作为主控芯片，而且引入控制板和机架一体设计增强系统稳定性。遥控部分采用摇杆操作输入，使操作体验可达现实极佳。控制板和遥控器之间采用2．本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com4G无线通讯模块，遥控与智能防撞设计-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机保证数据稳定传输。智能避障系统通过6路超声波模块数据，精准计算障碍物位置，实现智能避障。1四旋翼飞行器的结构原理四旋翼飞行器的结构一般可分为4个模块:电机模块、微控制器模块、传感器模块以及无线通讯模块，如图1所示。具体地，电机模块由4个旋翼、电机和电机驱动器组成;微控制器模块用来实现与其他模块的数据传输并对其进行实时控制;传感器模块由检测飞行器各种姿态和指定飞行方向的传感器组成，如加速度传感器，陀螺仪传感器等;无线通讯模块则由无线发射、无线接收和遥控器模块组成。图1飞行器的一般结构组成Fig．四旋翼飞行器的工作方式分为“+”模式和“x”模式2种。“+”模式飞行器的4个旋翼对称分布在飞行控制板的中轴线上;“x”模式飞行器的4个旋翼对称分布在控制板的对角线上。相对于“+”模式，“x”模式的飞行稳定性更高，在狭窄的空间飞行更显其客观优势，所以大部分飞机均是采用了“x”模式。飞行器通过调节4个电机的转速，借此改变旋翼转速而实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器的结构如图2所示，可以实现6种基本运动方式。传统的四轴飞行器没有避障传感器模块，也没有智能避障算法，所以很容易由于人工操作失误所致，与障碍物发生碰撞，导致飞行器坠落。本研究在传统四轴飞行器的基础之上提出了设计改进，增加避障传感器，同时结合智能避障算遥控与智能防撞设计-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com