针对EVE-NG仿真平台主要仿真思科设备、eNSP仿真平台只能仿真华为设备,而实际工程项目往往涵盖华为、思科多厂商设备的问题,探讨整合这两个仿真平台,搭建集成多厂商设备、符合实际工程项目的跨平台仿真实验环境。依据该平台仿真整个工程项目实践过程,为培养新工科背景下应用型网络工程专业人才提供了仿真环境。 以二阶非线性系统为研究对象,采用非奇异快速终端滑模控制器进行平衡控制。非奇异快速终端滑模控制器能够克服快速终端滑模控制器存在的奇异问题。在控制器设计中,采用指数趋近律,并采用饱和函数代替符号函数来削弱抖振的影响。采用Matlab/Simulink软件建立了仿真实验系统滑模控制仿真实验-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆滚弧机,将快速终端滑模控制理论和实际应用相结合,对快速终端滑模控制的理论学习和工程应用具有一定的参考价值和实际意义。 在采用饱和函数代替符号函数时，本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com边界层δ通常取非常小的数，本文取δ＝０．００１。下面对状态变量初始值较小和较大时分别进行实验。４．１实验１二阶非线性系统状态变量的初始值为ｘ（０）＝［１，１］Ｔ，分别采用ＦＴＳＭ控制器和ＮＦＴＳＭ控制器进行平衡控制。系统的仿真时间设置为６ｓ。状态变量ｘ１的响应如图２所示，状态变量ｘ２的响应如图３所示。状态变量ｘ１和ｘ２从初始状态迅速减小，在４ｓ已经非常趋近于０。ＮＦＴＳＭ的趋近速度比ＦＴＳＭ慢，到达零点的时间更长。ＦＴＳＭ和ＮＦＴＳＭ控制器的输入ｕ如图４所示。ＦＴＳＭ的控制输入存在奇异问题，而ＮＦＴＳＭ的控制输入不存在奇异问题，且控制输入比较平滑，没有出现抖振。图２状态变量ｘ１的响应（初始值较小）图３状态变量ｘ２的响应（初始值较小）４．２实验２二阶非线性系统状态变量的初始值为ｘ（０）＝［３０，３０］Ｔ，分别采用ＦＴＳＭ和ＮＦＴＳＭ控制器进行平衡控制。系统的仿真时间设置为１０ｓ。状态变量ｘ１的响应如图５所示，状态变量ｘ２的响应如图６所示。对于状态变量ｘ１，ＦＴＳＭ控制器的趋近时间为６ｓ左右，ＮＦＴＳＭ控制器的趋近时间为４ｓ左右。ＮＦＴＳＭ的趋近速度比ＦＴＳＭ快，到滑模控制仿真实验-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆滚弧机本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com