本文介绍一种识别、分析卫星导航系统伪随机码的方法。索Df范围[-250Hz,250Hz]，步进为0.01Hz。进行数据处理，进行多普勒频率补偿，选择处理后峰值偏差最小的结果，作为多普勒频移补偿后的最终结果。处理后的基带信息（不考虑噪声）自相关示意图为图4图5：1()()exp()dddDtCtjktTττπ+θ（13）图4多普勒补偿后自相关I路信号图5多普勒补偿后Q路自相关2.2.6判断和解调第二编码消除多普勒频移以后的编码峰值表达式为0idd。从图4可以看出，假设0d=1，id就为[.08MHz的采样率生成100ms的第二编码数据。通过已进行多普勒频移补偿后的基带数据点积第二码编码可以剥离第二编码信息，其表达式为：可以明显看出公式14中式一在dτ周期内不包含第二编码id信息。尽管进行了解调第二编码的数学信号处理，基带信号仍然在背景噪声内。可以通过自相关处理验证解调第二编码的结果。从图6可以看出所有峰值都为正，飞行器中的应用-电动数控滚圆机滚弧机张家港液压钢管滚圆机滚弧机折弯机表明第二编码已经被解调。2.2.7数据累积目前已经获得经过相应处理后的基带信号，公式14表明，0d是常数、()dCtτ为周期的函数、如果k为偶数exp((1/)djπkTt+θ在为周期函数， 本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com以上表明在每个周期的dτ时间内，信号是一致的。所以只要进行1ms周期内的累积就能提高信号的信噪比。如果k为奇数，信号将累积为噪声信号。如果出现这种情况，进行模运算和(1)0,1,2,...针对四旋翼飞行器在捷联惯性导航中的姿态解算问题,对于低成本的MEMS元器件容易导致的漂移问题,对一阶互补滤波的姿态解算算法进行改进,利用加速度计补偿陀螺仪偏差,并针对非匀速运动下引起的较大姿态漂移误差引入了PID控制器,加速度计的输入信号被修正改进,从而提高非匀速运动下姿态结算的精度。基于STM32处理器,陀螺仪采用了MPU6050,搭建成四旋翼飞行器实验平台,实验控制输出PWM波形,算法计算量小,估计精度高,实时性好。差，并加入PID控制环节，用于实现姿态误差的动态补偿。实验表明：算法计算量小，实时性好，精度高，能够很好的应用于四旋翼飞行器中。1飞行器系统建模与姿态估计首先需要定义导航坐标系（N系）和机体坐标系（b系）。N系坐标轴X，Y，Z的正方向；b系的坐标轴为x，y，z。捷联惯性导航系统直接将惯性传感器固定在飞行器上，惯性传感器测得的数据基于b系。所以姿态解算的结果需要从b系转换到N系,（X，Y，Z）=（x，y，z）。方向余弦矩阵通过将一个坐标系中表示的向量元素转换为另一个坐标系中表示的向量元素。图1机体坐标系和地面坐标系间的转换考虑上图1的向量R，在x坐标系中，这个向量表示为Rx。坐标系y相对于x坐标系旋转w角度。向量的长度没有改变，在坐标系y中表示为Ry。要求确定这个向量在旋转后的坐标系y中的坐标分量值。根据上图，利用简单的三角函数，可得下面的关系 飞行器中的应用-电动数控滚圆机滚弧机张家港液压钢管滚圆机滚弧机折弯机 本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com