提出一种基于STC15系列单片机的超声波管道阻塞物检测机器人系统,用于实现管道内阻塞物的检测。文中探讨了检测机器人系统的软硬件设计,并将其成功的应用在实际工程中。该系统也可以在液位、井深和管道测量领域使用,具有结构简单和经济实用等优点。 无线通信接口电路原理图2.2.3锂电池充电管理接口电路如图4所示是锂电池充电管理电路模块电路图，该模块与MOS电路控制模块、升压模块相连，设计电路选用了TP4056完整的单节锂离子电池、它是恒流恒压的线性充电器[6]，恒流恒压充电管理主要由它负责。3下位机软件设计3.1程序主流程图在图5主程序流程图中系统通电后，按下启动按钮， 本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com系统程序初始化，检测机器人系统设计-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控钢管滚圆机滚弧机折弯机超声波发射脉冲开始计时并开启中断，当障碍物接收到脉冲信号后反射回来，经单片机模块处理后，通过无线通信模块上传上位机接收端接收并显示当前周围状态。由上位机根据系统的设定值判断测量值是否大于设定值，然后把数据以波形的形式显示到上位机上，并分析出是否存在阻塞物。3.2无线通信无线通信模块分为下位机和上位机模块，工作过程主要有：（1）下位机模块负责单片机控制模块采集到的数据发送给上位机模块，将接收到的数据传送到PC上位机进行处理并显示；（2）PC上位机处理数据，然后根据需要将指令传送给下位机。4上位机软件上位机的检测数据显示采用VB编程实现。如下图6所示，将小车行走过程中检测的数据采用曲线的方式进行实时显示并作出初步判断。小车检测的数据也可以通过软件中的查看数据进行查看，如图7所示。从上位机数据处理上看，当前方测距数值大于系统设定值时（处图1下位机系统结构图2.2系统硬件电路设计图系统硬件电路主要由超声波接口电路、单片机控制器、电源及充电管理接口、MOS电路控制接口、无线通信接口等电路组成。其中充电管理接口、MOS电路控制接口、无线通信接口比较难设计，在文中重点论述。2.2.1MOS电路控制MOS电路控制模块原理图如图2所示，该模块LMOTO连接在P13引脚，RMOTO连接P14?检测机器人系统设计-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控钢管滚圆机滚弧机折弯机 本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com