在对机器人自动钻铆系统进行分析的基础上,结合机器人自身的特点,设计了一套数控移动平台,并对它的结构进行了详细的论述;同时,采用现今非常成熟的工程分析软件Ansys Workbench对该型数控移动平台进行了静态结构强度的有限元分析,从理论上验证了该数控移动平台设计的可行性。投产制造出的数控移动平台通过了实际验证,对后续相关单位的研制工作具有一定的参考意义。 向包含工业机器人的柔性自动化装配系统方向发展。与传统的自动钻铆方式相比，机器人自动钻铆系统可以沿纵向长距离移动，能够完成对飞机各个部分钻铆加工而无需移动工件，这就大大提高了加工精度和效率，为飞机柔性装配提供了一种选择移动平台的设计与分析-电动液压滚圆机滚弧机折弯机张家港数控钢管滚圆机滚弧机，具有重要意义[1]。1机器人自动钻铆系统概述机器人自动钻铆系统包含工业机器人、移动平台、壁板及其工装、末端执行器、自动送钉系统，本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com测量系统和软件系统等。系统具体组成如图1所示。整个机器人自动钻铆系统工作时，首先利用激光跟踪仪和数字测量系统建立坐标系，再由机器人控制系统和自动钻铆控制系统控制数控移动平台辅助工装两侧机器人定位至合适的作业区域。到达指定区域后，两侧机器人协调进行姿态调整，完成各末端执行器的精确定位，完成压紧、制孔、锪窝和铆接等工作，最后由数字化测量系统对定位精度进行检测。这其中各个组成部分的功能如下：1）工业机器人。两台工业机器人作为核心设备，分别对称布置在工装两侧，利用其自身具有6自由度的大柔性特点，一侧机器人负责制孔末端执行器的定位和调姿，另一侧机器人负责铆接末端执行器的定位和调姿。2）数控移动平台。用于扩大机器人工作空间，弥补单个工业机器人可达空间有限的不足，使整个系统能够满足不同飞机零部件的钻铆需求。3）工装。主要用来夹持、定位壁板，保证其理论外形。4）制孔末端执行器。安装在一侧机器人的末端，由机器人控制系统控制，实现钻孔、锪窝，送钉等动作。5）铆接末端执行器。安装在与制孔末端执行器对侧的机器人末端，具备压紧、铆接的功能，与制孔末端执行器配合移动平台的设计与分析-电动液压滚圆机滚弧机折弯机张家港数控钢管滚圆机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站 转载中国知网整理! http://www.gunyuanjixie.com