设计了一种小型八角环二维力传感器,利用ANSYS仿真软件对传感器进行了有限元和应变节点分析,通过传感器静态标定实验得到了标定解耦矩阵,解决了由于加工误差和应变计粘贴误差带来的力矩耦合问题。设计了二指平行手爪,搭建了基于力外环控制的夹持器系统。受力分析-数控切管机液压切管机倒角机价格低张家港倒角机多少钱运用手爪测量了不同材料之间的最大静摩擦系数。实际的抓取实验验证了基于力比例控制的稳定抓取具有良好效果。 基于八角环二维力传感器抓取力控制研究FyFxtM0bFx2Fy2θrFyFx图1圆环受力分析八角环传感器如图2所示，对传感器施加垂直载荷Fy和水平载荷Fx，以及逆时针方向的正力矩M0。所施加力的作用点如图2，其中，Fy对环产生压缩。在环上受力分析-数控切管机液压切管机倒角机价格低张家港倒角机多少钱，角度φ位置处产生的力矩Mφ为［9φ＜2π(2)产生的应变εφ为εφ=6MφEbt2，0＜φ＜2π(3)式中b为环宽;l为两圆孔孔距;r为环的平均半径;t为环厚;φ为逆时针与y轴的夹角;E为材料的弹性模量。FyFxtbXYφ=90°φ=0°φlr图2八角环传感器1．2八角环传感器结构设计传统的八角环传感器多用于测机床切削力［10］，测力范围在千牛(kN)量级，具有高刚度本文由 张家港市泰宇机械有限公司张家港全自动切管机 网站采集网络资源整理! http://www.qieguanjixie.com、低灵敏度，以及体积大等缺点，不适合机械手末端信息采集。本文将传感器微型化，尺寸参数优化后，八角传感器结构如图3所示。R2(R3)hR1(R4)R5R8f(e)R7R2R6bhafR8R7ecgdR3R1R5R6R4ba图3传感器结构及应变片分布在传感器的中线面处设有凸型间隙，对传感器有过载保护作用;宽h的梁间隙(h=1mm)，可以减小工作环宽，增加传感器的灵敏度。X向检测切向力，Y向检测夹持正压力。所施加力的量程为Fy=20N，Fx=10N。该传感器的材料为LY12硬铝合金。根据传感器小型化，具有高灵敏度，且要产生足够的应变，但不能超过并且设计安全系数在2～2．5。根据式(2)和式(3)，设计八角针对环境温度影响液位传感器的检测问题,提出了基于Laguerre基函数的液位非线性校正和温度补偿的复合校正模型,采用递推最小二乘（RLS）法对标定液位进行拟合以确定复合补偿模型的参数。根据液位传感器的测量值和环境温度可高精度计算出实际液位。仿真结果表明:补偿后的最大相对误差不超过(3.414 5×10-7)%,具有良好的非线性校正和温度补偿效果,在液位检测领域具有重要的理论和应用价值。受力分析-数控切管机液压切管机倒角机价格低张家港倒角机多少钱本文由 张家港市泰宇机械有限公司张家港全自动切管机 网站采集网络资源整理! http://www.qieguanjixie.com